InterAID

L’obiettivo principale del progetto InterAid è stato quello di dimostrare la fattibilità di applicare robot mobili con funzionalità di manipolazione, diagnostica avanzata e controllo di qualità in ambienti industriali. Come ambiente applicativo, è stato scelto il laboratorio di affidabilità di una fabbrica di elettrodomestici che produce lavatrici. Il sistema proposto permette di automatizzare operazioni ripetitive come la raccolta dati sui prodotti al fine di garantire un controllo qualità standardizzato ed oggettivo. In particolare, il robot mobile è in grado di trovare autonomamente il percorso per raggiungere i singoli prodotti. Quando il robot è di fronte a una lavatrice, può spingere pulsanti e ruotare manopole per accendere la macchina o modificare il programma di lavaggio; inoltre è in grado di aprire e chiudere lo sportello anteriore della lavatrice.

Il robot può anche posizionare appositi sensori di misura, ad esempio un microfono o una telecamera, vicino alla lavatrice, al fine di verificarne il correto funzionamento. Dal momento che nel laboratorio possono essere presenti anche operatori umani è essenziale garantire che il robot sia in grado di lavorare evitando le collisioni.

Per svolgere i suoi compiti, il robot mobile è stato dotato di un braccio robotico e di una pinza con 7 gradi di libertà ciascuno, nonché di diversi sensori 3-D per monitorare l’ambiente circostante. Algoritmi di visione avanzati permettono al robot di rilevare ostacoli quali porte aperte di lavatrici, vestiti sul pavimento o esseri umani bloccando i suoi movimenti o (se possibile) modificandoli al fine di evitare le collisioni ma continuare l’operazione.

Sensori del robot InterAID (microfono e telecamera 2D)

Robot InterAID in un ambiente di test: rotazione di una manopola (sinistra) e apertura di un’oblò (destra)

Interfaccia grafica per programmare il compito del robot